Hear: oír
Hear es percibir un sonido, aunque no quieras: I heard a noise, Can you hear me? El pasado es heard.
Listen to: escuchar
Listen es escuchar con atención, y con un objeto lleva to: listen to music, listen to me, I listen to podcasts. Nunca listen music.
Sin objeto, solo listen: Listen!, I'm listening.
Las dos en la misma historia
They listened carefully and heard a quiet ringing: primero escuchan con atención, después oyen el sonido. En The Missing Phone aparecen los dos verbos así.
Hear from y hear about
Hear from es tener noticias de alguien: I haven't heard from her. Hear about es enterarse de algo: Did you hear about the fire?